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伺服机械手的工作原理
发布时间：
2020/09/11
具有动作灵活可控，定位准确可靠，负载驱动力高，环境适应性强的特点。 目前，多自由度伺服机械手已广泛应用于钢铁，海洋，石油，化工，物流和装卸等生产自动化行业，注塑机械手、码垛机械手、搬运机械手的使用也越来越多，大大减轻了工人的劳动强度和劳动条件，提高了生产效率，并使产品稳定。
现有的大多数伺服机械手都使用电动机作为动力，具有结构简单，重量轻，动作迅速，工作可靠，节能环保的优点。 然而，电动伺服机械手具有相对较小的负载，并且必须具有匹配的减速设备以抵抗冲击，并且高负载没有优势。 液压伺服机械手采用液压动力，并采用电液伺服控制。 具有动作灵活，负载刚度大，精度高，响应速度快，功率重量比大的优点。 它更适合于大功率负载处理的场合。
然而，液压操纵器中液压系统的不合理设计经常导致较低的传动效率。 这是一个需要长期研究和解决的问题。
该伺服机械手系统主要由五自由度机构组成，该机构包括一个夹紧机构，一个俯仰机构，一个推拉机构和一个回转机构。 回转机构由两个液压马达和回转平台组成，回转平台构成了机械手在水平面上的旋转自由度。 俯仰机构由两个升降液压缸和连杆组成，构成了机器的升降自由度。 推拉机构由一个推拉液压缸组成，它由一个连杆组成，以形成机械手伸缩的自由度。 手柄机构由液压马达，液压缸和手柄部构成，该手柄部构成操纵器手柄的旋转自由度和夹紧性。 五自由度机构构成机械手姿势调节系统。
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